基于改进LOS引导算法的船舶航迹控制方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201710160339.1 （22）申请日 2017.03.17 （71）申请人 武汉理工大学

地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

（10）申请公布号 CN106950955B

（43）申请公布日 2019.11.05

书

（72）发明人 冯辉;贺宏伟;杨红莹;欧阳子路;姚迪 （74）专利代理机构 武汉开元知识产权代理有限公司

代理人 胡镇西

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于改进LOS引导算法的船舶航迹控制方法

（57）摘要

本发明涉及基于改进LOS引导算法的船舶

航迹控制方法，该方法包括以下几个步骤：1、船舶在已设定航迹点生成的路径上沿某一直线航迹段航行时，由船舶的导航模块得到其实时航行信息；2、实际轨迹与规划路径之间航迹偏差超出可接受偏差d′，则运行改进的LOS引导算法计算得到期望航向；若否，保持船舶原有规划航迹航行；3、重复步骤2直至航迹偏差在可接受偏差内。本发明将改进的LOS引导算法应用于船舶航

迹跟踪控制领域，思路清晰，算法简单，可控制船舶跟踪设定航线，且舵角变化平缓，能够避免船舶频繁打舵。

法律状态

法律状态公告日

2017-07-14 2017-07-14 2017-07-14 2017-08-08 2017-08-08 2019-11-05

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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