法律分析：只要未造成损害后果且态度较好，自愿认罪认罚的话，根据相关法律规定，对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，对于犯罪情节轻微的依照刑法规定，不需要处罚或者免除刑罚的是可以不起诉的，人民检察院可以作出不起诉决定。
免于起诉的条件有：
1、被告人的行为已构成犯罪，应当负刑事责任。
2、被告人具有不需要判处刑罚或免除刑罚的情节。不需要判处刑罚指犯罪情节轻微，对社会危害不大，认罪态度好的。
法律依据：《中华人民共和国刑事诉讼法》
第十六条 有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（1）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（2）犯罪已过追诉时效期限的；
（3）经特赦令免除刑罚的；
（4）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（5）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（6）其他法律规定免予追究刑事责任的。
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