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（12）发明专利申请
（21）申请号 CN202010390605.1 （22）申请日 2020.05.11 （71）申请人 北京工商大学
地址 100048 北京市海淀区阜成路33号
（10）申请公布号 CN111547153A
（43）申请公布日 2020.08.18
（72）发明人 谷勇霞;江崔颖;尹丹妮;于书勇;杨苏
（74）专利代理机构 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 陈娟
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人
（57）摘要
本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁
机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。躯体包括躯干和传动系统，传动系统包括驱动舵机、锥齿轮组、传动板和直齿轮组；腿部结构包括关节组、传动杆和闭合力传递系统，闭合力传递系统包括腿部驱动舵机、定滑轮组、腿部直齿轮组、张紧装置、绳索末端固定孔和两根绳索。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步
态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性。
法律状态
法律状态公告日
2020-08-18
法律状态信息
公开
法律状态
公开
权利要求说明书
一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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